谷歌DeepMind的研究人員推出了一款，通過視覺語言模型進行場景理解，并使用大語言模型來發(fā)出指令控制實體機器人的模型——AutoRT

AutoRT可有效地推理自主權和安全性，并擴大實體機器人學習的數(shù)據(jù)收集規(guī)模。在實驗中，AutoRT指導超過20個實體機器人執(zhí)行指令，并通過遠程操作和自主機器人策略收集了77,000個真實機器人操作的片段。

這充分說明，AutoRT收集的機器人操作數(shù)據(jù)更加多樣化，并且在大語言模型的幫助下AutoRT可以輕松實現(xiàn)與人類偏好相一致的機器人行為指令，該模型對于訓練實體機器人幫助巨大。

論文地址：https://auto-rt.github.io/static/pdf/AutoRT.pdf

大語言模型是AutoRT的核心組建之一，充當機器人的指揮“大腦”，根據(jù)用戶的提示和環(huán)境條件為一個或多個機器人提供任務指令，主要包括環(huán)境探索、任務生成、自主行為和行為過濾四大模塊。

環(huán)境探索

負責讓機器人在環(huán)境中尋找適合操作的場景。該模塊使用了視覺語言模型構建環(huán)境地圖,識別并定位各個對象。

然后根據(jù)對象特征采樣導航目標,引導機器人駛向潛在的操作場景。這使得AutoRT可以無需事先了解環(huán)境布局就進行部署。

簡單來說，就是讓機器人自己在房間、辦公室等環(huán)境進行自行操作和觀察,到處看看有啥可以操作的東西。它會先把當前環(huán)境里的桌子、杯子這些物體定位好,明確具體的坐標，方便以后的動作指令操作。

任務指令生成

首先使用視覺語言模型描述當前場景和環(huán)境中的對象,然后將這些文字描述輸入大語言模型,生成機器人可以執(zhí)行的一系列操作任務指令。

任務生成考慮不同的數(shù)據(jù)收集策略,為它們各自生成適配的任務列表。此外,任務生成過程中還內(nèi)嵌了“機器人約束”,定義了機器人需要遵守的基本規(guī)則、安全規(guī)則和具體約束,確保任務的安全性和合理性。

自主執(zhí)行

在任務執(zhí)行階段，機器人根據(jù)生成的任務執(zhí)行計劃來執(zhí)行具體的操作。機器人可以根據(jù)需要執(zhí)行自主策略，如通過路徑規(guī)劃和運動控制來移動和操作物體。

此外，機器人還可以通過與人類操作員進行通信來執(zhí)行任務。在需要人類干預或指導的情況下，機器人可以向操作員發(fā)送請求或詢問，并根據(jù)操作員的指示進行相應的操作。

自主執(zhí)行的目標是使機器人能夠在不同環(huán)境和任務下獨立運行，并從中獲取豐富的數(shù)據(jù)。

行為指令過濾

主要對任務生成的輸出進行再次篩選,移除不安全或不合理的任務。該模塊同樣基于大語言模型,將生成的任務及可選的數(shù)據(jù)收集策略作為輸入，同時輸出每個任務指令所匹配的策略或拒絕理由。

可以把這個模塊看成是一個自我反思的過程,大語言模型對自己生成的內(nèi)容進行糾錯和修正，提升整體的安全性能。

通過以上4大模塊的協(xié)同工作，AutoRT能夠在真實世界的不同環(huán)境中快速收集大規(guī)模、多樣化的機器人數(shù)據(jù)。

相比于傳統(tǒng)的數(shù)據(jù)收集方法，AutoRT利用先進的視覺感知和語言模型技術，使機器人能夠在未知的情境下自主決策并執(zhí)行任務，從而最大限度地提高數(shù)據(jù)收集的效率和安全性。

此外，AutoRT還支持與人類操作員的交互，使機器人能夠在需要時獲取人類的幫助和指導。

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